市面上常見的挖改鉆機都是以中、大型挖掘機為基礎改裝而來，而中大型挖掘機的機重一般都在20t以上，機器的慣性很大，在機器起步和停止的過程中會給液壓系統(tǒng)帶來比較大的沖擊，因此，行走控制系統(tǒng)必須改善以適應這種工況。
行走馬達普遍采用高速馬達加行星減速機或擺線針輪減速機，而液壓馬達部分的回路的控制有其特點。行走馬達的控制回路見圖1，該馬達配備了高壓自動變量裝置，當掛上高速擋時，回路接手動變速油口來油，推動變速閥左移，使馬達變?yōu)樾∨帕浚蝗绻旭傋枇υ龃笾率褂蛪荷叩皆O定值時，油液推動變速閥右移，馬達自動變?yōu)榇笈帕康退贀?，以增大扭矩。因此這種馬達可以隨著行走阻力的變化而自動變換擋位。除了馬達可以變速之外，對馬達的控制主要由馬達控制閥完成。下面分析其工作原理。
馬達控制閥動作如下：
1、打開單向閥，液壓油進入馬達右腔。
2、液壓油通過節(jié)流孔進入平衡閥，并使其左移，接通制動器油路，使制動器松開，這個動作還接通了馬達的回油油路。
3、液壓油通過安全閥的中間節(jié)流孔進入緩沖活塞腔，將緩沖活塞推到左側。如果此時系統(tǒng)壓力超過此安全閥的設定壓力（10.2MPa），安全閥將在瞬間打開，起到緩沖作用。
4、如果馬達超速，泵來不及供油，則使進油口壓力降低，平衡閥在彈簧力作用下向右移動，關小馬達的回油通道，從而限制馬達的轉速。
